Sliding Mode Control (What?)

SMC: sliding mode control -dapat diterjemahkan sebagai Kendali Modus Luncur (KML)- adalah cara pengendalian sistem sedemikian sehingga sistem tersebut dipaksa menuju perangkap modus luncur (sliding mode) dengan sebuah titik pusat perangkap. Namanya juga perangkap, ya setelah terperangkap, sistem akan tetap disana dan kemudian ‘terpeleset’ menuju titik pusat perangkap tsb. Misalkan kita punya sebuah sistem yang dapat dinyatakan: , dengan =variabel state sistem dan =sinyal kendali. Bentuklah sebuah perangkap (sliding surface): Lalu, bagaimana cara mendapat sinyal kendali agar sistem berada pada perangkap modus luncur? Begini, buatlah sinyal kendali berbentuk: sedemikian sehingga syarat perangkap berikut terpenuhi: Perhatikan bahwa dengan sinyal kendali tersebut didapat , atau , sehingga . Syarat ini akan selalu terpenuhi dengan memilih jika dan jika . Jadi, kita dapat pilih jika dan -sebaliknya- jika . Dengan kata lain, akan terjadi sinyal kendali berupa ideal switching pada () jika trajektori sistem tidak berada di sliding surface (yaitu jika ). Selama waktu yang terbatas, hal ini tak lain akan memaksa trajektori sistem menuju dan tetap berada di sliding surface (=terjebak) untuk seterusnya. Perhatikan, sistem yang demikian mestinya memiliki sinyal kendali . Sinyal kendali yang kemudian tertinggal adalah . Silahkan dicek, sinyal ini akan membuat sehingga juga , yang berarti sistem sudah terjebak!. That’s all there is. There isn’t anymore!